1698年，意大利管风琴制作师巴尔托洛梅奥·克里斯托福里为佛罗伦萨的贵族菲迪南德·梅迪契制作了一架与羽管键琴的外形和结构相似的钢琴。1709 年，克里斯托福里又制作了一架能同时演奏弱音和强音的钢琴，从此开始了钢琴艺术的历史纪元。在意大利语中，“钢琴”就是指能同时发出强音和弱音的羽管键琴。后来，克里斯托福里将闲暇时间完全投入在钢琴的革命性发明中，从1709年到1732年逝世为止，他一共做出了25架钢琴。
[耶胡迪·梅纽因]钢琴的前身是击弦古钢琴，而不是羽管键琴，羽管键琴是通过拨动琴弦而发音，而钢琴则是通过敲击琴弦来发音的。用钢琴可以演奏任何风格的乐曲，但不一定能达到真正完美的效果。作为一个小提琴演奏者，我这样说是有根据的，因为琴弦发出的声音不像人的嗓音，人的嗓音可以保持一定的强度不变，而琴弦受到敲击之后，声音会由强变弱。所以钢琴的演奏不能完全达到人声演唱的效果，但是，如果演奏者技艺精湛，也可以演奏出接近人声的音色。当琴弦的声音开始下滑的时候，应当尽量减少间歇，保持声音的连贯和圆润，这样就能演奏出类似人声演唱的音色，要达到这样的音响效果，演奏者必须有超凡的技艺，否则，击弦后声音的强度就无法保持不变。钢琴的质量不仅直接关系到琴弦声音强度的稳定性能，而且影响到演奏的效果。钢琴也是一种和声乐器，因为钢琴具备所有的音阶，可以奏出各种和声，所以钢琴可以演奏各种乐曲。
为何钢琴是一个重要的自我表达的工具? 著名作家乔治·肖伯纳说：“钢琴是有史以来最重要的乐器发明，它对音乐的重要性，犹如印刷之于诗歌”。16世纪键盘乐器中的王子曾是羽管键琴，但人们对于更具歌唱性的键盘乐器需求激增，人们需要一种可以提供更多音色的乐器。而羽管键琴不能像钢琴那样发出轻柔或响亮的声音，也无法产生回响。当社会逐渐变得世俗，到十八世纪人们希望键盘乐器能如歌唱般地触动人心，而不是仅能播送音乐。很快，顺应时代需求的钢琴产生了。如果说羽管键琴代表巴洛克时代，钢琴则成为古典和浪漫派音乐的象征。
早期的钢琴引起了许多乐器制作师的兴趣，他们对这种乐器进行了改进，但是这种钢琴最终没有得到全面的发展，哲学家伏尔泰曾经说：“制作钢琴和羽管键琴应当是制锅的工匠干的活”。钢琴的内部构造太硬，不便于练习，如果触键太轻，琴槌就不能接触到琴弦，如果触键太重，琴槌则会反弹，造成重复击弦，声音就会很难听。直到克里斯托福里使用擒纵装置之后，才彻底解决了这个问题。虽然克里斯托弗里发明了钢琴，但热衷于歌唱和小提琴的意大利人却对这项新发明不感兴趣。在克里斯托弗里去世后，德国人很快就掌握了钢琴的发展。
管风琴制造师、德国人戈特弗里德·希尔伯曼同时也是巴赫的朋友，一直梦想着制造有很大动态范围的乐器，他奇迹般地发现了克里斯托弗里的琴槌装置的图纸，并付诸实施。18世纪40年代末，菲特烈大帝购买了超过一打的希尔伯曼钢琴，并把它们放置在柏林的皇宫和各处行宫中。在此之前一年，巴赫曾经试弹过希尔伯曼的钢琴，这位羽管键琴和管风琴大师并不喜欢它，但当他拜访菲特烈大帝并再次试弹改进过后的新装置的时候，巴赫宣称它完美无暇。巴赫的钢琴作品是留存最早的钢琴曲目。
1843年，波士顿钢琴制造商琼纳斯·契柯林发明以铸铁型框架制造钢琴的外框，之后不但钢琴持久不走音，其嘹亮的音响还可传遍音乐厅的每一个角落。克里斯托弗里的原型钢琴远比现代钢琴轻巧。现代钢琴以多达两万件的零件，荣登“工业革命之女”宝座，钢琴从此成为浪漫派的乐器代表。